三角洲3D打印機(jī)這種結(jié)構(gòu)最早是由瑞士洛桑理工學(xué)院(EPFL)的Reymond Clavel教授在上世紀(jì)80年代發(fā)明的三角式結(jié)構(gòu)。

最早的三角式并聯(lián)機(jī)械臂主要用來設(shè)計(jì)一種能以很快速度操作輕小物體的機(jī)器人。三角式并聯(lián)機(jī)械臂，這是一種通過一系列互相連接的平行四邊形來控制目標(biāo)在X、Y、Z軸上的運(yùn)動的機(jī)械結(jié)構(gòu)。

近年來這種機(jī)械結(jié)構(gòu)的應(yīng)用日益廣泛，特別是它具有適應(yīng)狹小空間，并能在其中有效工作的能力。1987年瑞Demaurex公司首先購買了三角機(jī)器人的知識產(chǎn)權(quán)并將其產(chǎn)業(yè)化，主要用于巧克力、餅干、面包等食品包裝。

后來由于硬件和軟件工程的發(fā)展帶來的技術(shù)和制造成本下降，很多創(chuàng)客在設(shè)計(jì)自己的3D打印機(jī)是借鑒了這種三角并聯(lián)式機(jī)械臂的特點(diǎn)，于是就出現(xiàn)了如今我們常見的外形接近三角形柱體的三角式3D打印機(jī)，玩家們稱為三角洲3D打印機(jī)。